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強制吸着と挟み込み多指からなる統合型の吸引ハンドを開発し，ここに曲げ，近距離，近接触覚センサを組み込んだ．吸引部に伸縮可能軸を追加し狭隘空間からの物品取り出しが可能になることを示し，挟み込み多指を活用することで物品の落下を防ぐ．また，近距離触覚センサを介して得られる手探り反応に応じたプリミティブ反射動作を設計し，これにより対象の形状に沿った形の把持を試行錯誤的に実現するアルゴリズムを提案した．また，動作する前に失敗を予測するための認識行動ネットワークを学習的に獲得し，これにより失敗確率が高い場合にのみ双腕の手添え動作を適用し，作業遂行時間の延長を抑制しつつ，高い動作安定性の確保が可能になった．
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