研究課題
授乳支援におけるリーチング動作を設計するために，ロボットアームの動作制御システムの開発を進めた．授乳を観測する第三者に不安を与えない社会的振る舞いの実現にむけて，小型ロボットとロボットアームの動作を連動させる技術の開発に取り組んだ．また，ロボット間での対話を行うPassive-social interactive mediumの概念を取り入れ，ロボットアームが現在どのようなアクションを行っているかを会話調で第三者へと伝えることで，ロボット動作時の安心感を向上させる取り組みも進めた．システムの有効性を検証するため，まず大人を対象に飲み物を口元へ運ぶというダミータスクを伴う予備実験を行った結果，会話のある方が好意的な印象を与えることができるという予備的な結果を得つつある．また，発展的な研究として，乳幼児の保育支援を行うロボットシステムの開発を進め，その評価を進めている．具体的には，前年度に引き続いて乳幼児とのインタラクション支援を目的としたテレプレゼンスロボットの社会的受容性調査を進めるとともに，ロボットと関わりあう子どもたちとの位置関係の時系列変化や表情の変化といった特徴量を用いてその性格を推定するシステムの開発にも取り組んだ．これらの成果は，人とロボットに関する国際論文誌Advanced Roboticsや，人とロボットに関する国際会議IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication 2017に採択されるなど，国際的に高い評価を得た．
2: おおむね順調に進展している
乳幼児被験者の確保の難しさから，乳幼児に不安を与えない安全な授乳動作についての動作検証については若干遅れているものの，授乳を観測する第三者に不安を与えない社会的振る舞いについては順調に進展している．
当初計画通り，乳幼児に不安を与えない安全な授乳動作を実現するための研究開発を進め，授乳を観測する第三者に不安を与えない社会的振る舞いを行うシステムとの統合・性能検証を進める．
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (4件) (うち国際学会 2件) 備考 (1件)
Advanced Robotics
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