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実河川の流況把握は，治水、環境、利水の全てにおいて重要な役割を担うが，現状は十分でない．様々な最新手法が提案されているがいずれも課題が残る．本研究ではロボットを用いた流速流量観測法を提案した．ロボットが指定まで自動航行しそこで静止する．静止に必要な推進力は対向流速に比例することから，スクリュー回転数より、流速を評価する．研究前半では実験水路にて、校正作業と２次元航行特性を調べた．後半では実河川での野外テストに行った（WRRに掲載）．位置制御には岸辺に設置したUSBカメラを用いた．特により広い範囲での自動計測を実現するために、PTZカメラ開発して20m幅河川での実施可能性を示すことができた．
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