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本研究では現実的に実現可能な術中臓器動態対応型ナビゲーション医療機器を開発するための術中ミクロナビゲーション技術として，内視鏡下手術等の鏡視下手術の術野映像をセンサ情報として利用した医用画像ナビゲーションでは不可能な時空間的分解能の高いナビゲーション技術の開発を行った．ナビゲーション技術の実装と評価として拍動・揺動する臓器の運動を補償しつつ外科縫合用糸針を正確に運針する運動補償型縫合ロボットシステムの基礎開発を行い，高精度な縫合針位置の自動検出，運動補償により糸針刺入出位置決め誤差2mm以下，運針時の力負荷の60%低減などが達成できた．
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