| 研究課題/領域番号 |
16K12950
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
三宅 美博 東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (20219752)
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| 研究分担者 |
小川 健一朗 東京工業大学, 情報理工学院, 助教 (90612656)
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| 研究協力者 |
関 雅俊 菊池製作所, ものづくりメカトロ研究所
織茂 智之 関東中央病院, 神経内科, 部長
和田 義明 日産玉川病院, 副院長
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 歩行アシスト / 介助ロボット / 歩行リズム / 肢間協調 |
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| 研究成果の概要 |
従来の歩行アシストロボットは、下肢（脚運動）に直接的に駆動力を加えるため、歩行の不自然さやトラブル時の転倒危険性の問題が指摘されてきた。そこで本研究では上肢運動（腕振り）リズムへの入力を介して、間接的に下肢運動（歩行）リズムを安定化させる新しい方法を提案し、転倒の危険性の低い安全な歩行アシストロボットを世界で初めて開発した。我々の方法は、上肢と下肢のＣＰＧを介するリズム相互同調のなかで、上肢運動リズムの制御を介して歩行の全身体的な安定化を誘導するものである。
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| 自由記述の分野 |
ヒューマンロボットインタラクション
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来の歩行アシストロボットはアクチュエータで下肢運動を直接駆動する方法が採用されてきた。しかし、歩行時に下肢を直接駆動するため歩行が不自然かつ不安定になり、しかも、トラブル発生時には転倒を誘発するため安全面に大きい課題が残されていた。そこで本研究は上肢運動リズムに介入することで、下肢運動リズムが自発的に同調し、歩行の全身体的な安定化を実現する新しい歩行アシスト技術を開発した。このように四肢の神経結合を考慮した歩行アシスト技術は本研究が世界で初めてである。
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