| 研究課題/領域番号 |
16K12951
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
横井 浩史 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90271634)
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| 研究分担者 |
姜 銀来 電気通信大学, 脳科学ライフサポート研究センター, 准教授 (70508340)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 導電性シリコーン / シリコーンライナー / 生体センサ / 筋電義手 |
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| 研究実績の概要 |
本研究の目的は、フレキシブル電装技術を用いて、筋電計測と制御の機能と感覚フィードバックの機能を有し、全体が柔らかい材質で包まれる電動装具技術を開発することである。今年度は、シリコーン素材とセンサの融和性を向上させるため、導電性シリコーンを用いた感圧センサと屈曲センサの構築を行った。シリコーンにカーボンブラックを混ぜた導電性シリコーンを作成し、屈曲センサおよび感圧センサの機能を持たせるための構造に造形する技術を開発した。屈曲センサは義手の４指および母指部分に装着することで、握り姿勢、中間姿勢、開き姿勢の３種類の姿勢を識別する事に成功した。感圧センサは、母指、示指、中指の指腹部に搭載し、外部からの接触力を感知することに成功した。これらのセンサは全てシリコーン製であるため、シリコーン外皮に直接接着することが可能となった。
また、筋電を計測するための柔軟センサを開発した。フレキシブル電極基板をシリコーン内に配置し、導電性シリコーンを表面に露出し、そこで筋電を計測する柔軟な筋電センサの開発に成功した。また、開発したセンサは全てシリコーンで覆われているため、防水性の付与に成功したと言える。実際に水槽内、すなわち水中での筋電の計測にも成功した。開発した柔軟センサを筋電義手システムに搭載し、物体の把持操り動作実験を行った結果、センサの密着性が向上したことで、従来センサよりも実験成績が向上した。
以上のように、本年度はシリコーン外皮に馴染み、かつ防水性をもつ、各種センサの開発に成功した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本年度は、本研究の主目的の一つであるフレキシブル電装技術を用いた筋電計測の技術開発に成功した。さらに防水性を付与することにも成功し、水中での筋電計速も達成した。以上より、本年度の研究は、おおむね順調に進展していると評価した。
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| 今後の研究の推進方策 |
来年度は計画通り、感覚フィードバック技術の開発を継続して行い、システム統合および評価実験を行う。筋電センサ単体での水中計測実験には成功しているが、システム全体では達成していない。そこで、センサ以外のコントローラ、ロボットハンドにも耐水性を付与する必要がある。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
翌年度に本研究成果の国際会議発表を行う予定があったため，助成金を繰り越した．使用計画については，物品費500千円，旅費400千円，人件費400千円，その他53千円を予定している．
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