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人間動作補助機に使用可能な駆動部を実現するため，小型軽量安価を念頭に置き，波動歯車に限らず，ウォームギヤをはじめとする駆動部の構造および諸元について，人間に装着することを前提とした検討をした．まず，多条ウォーム＋ヘリカルギヤの使用を提案し，負荷繰り返し試験よりヘリカルギヤにLT625を使用すると摩耗が低減することを確認した．また，ホビー用超小形サーボモータが小形軽量安価に適しているが，過負荷が入力されても連続使用するために歯車内に組み込むトルクリミッタを開発した．挟む樹脂板ごとの最大伝達トルクを確認し，NBRとPVCの負荷トルクごとの最大負荷繰り返し数を確認した．
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