研究課題
本研究では，脳卒中のリハビリテーションを「身体協調に基づく中枢神経系の機能回復」と捉え，患者の身体協調の再獲得と保持を促進するロボット訓練法の開発を行う。新運動理論の下，「筋シナジー抽出/予測/支援技術」より診断される身体協調に基づくインピーダンスと平衡点の調整訓練が運動の再学習を促進し，運動改善に効果的であることを臨床試験より検証する。具体的には、以下の３つの小課題を克服することにより、課題の達成を目指す。（１）診断 ― 異常な筋シナジーの定量評価（２）治療 ― 正常な筋シナジーの再獲得を促進する運動介入プロトコルの開発（３）効果 ― 臨床試験による運動介入効果のエビデンスの獲得本年度は、離散運動と周期運動の異なる運動プリミティブに対して、筋シナジー、平衡点及び剛性の観点から運動解析を行うとともに、個別の運動プリミティブを訓練するロボットシステムを開発した。また、健常者および脳卒中患者への適用を図り、提案システムの有効性を検証した。一連の成果と関連技術は、学術論文１件、学会発表１２件（国外４件、国内８件）にまとめられている。
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すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (1件) (うち国際共著 1件、 査読あり 1件) 学会発表 (12件) (うち国際学会 4件) 備考 (1件)
計測自動制御学会論文集
巻: 54(4) ページ: 412-420
10.9746/sicetr.54.412
http://robotics.me.es.osaka-u.ac.jp
