| 研究課題/領域番号 |
16K14287
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| 研究機関 | 鹿児島大学 |
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研究代表者 |
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 非線形制御 / ラフパス解析 / 確率システム / 安定論 / 非ホロノミックシステム |
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| 研究実績の概要 |
本課題は，不規則雑音のような非有界変動過程が含まれるシステム（非有界変動システム）の安定化問題についての基礎理論を構築するための足固めを行うものである．より具体的には，ラフパス解析によって非有界変動システムのダイナミクスを記述し，同システムのリャプノフ安定論を展開するとともに，隠れたダイナミクスを陽に表す「修正項」を用いた制御戦略を開拓し，さらに外乱としての非有界変動信号による修正項を同定もしくはモデリング手法の構築を目指すものである．
最終年度である平成30年度の主たる目標はラフパスを含む信号を加えた修正項制御による非ホロノミックシステムの安定化に端を発して、非線形制御システムにおける可制御性判定条件の拡張を実施することであった。これは概ね達成し、先行研究では判定ができなかったクラスの可制御性が判定できることを示した。また、修正項制御において発生してしまう「余計な修正項」についての検討を行い、ラフ信号を状態変数の値と連動させつつより細かく生成する（状態依存ラフパス）ことで所望の修正項のみを励起できる可能性について検討した。また、ラフ信号の高次化にも取り組み、高次チェインドシステムの安定化をするための状態依存ラフパスを設計し、数値シミュレーションにより有効性を確認した。また、確率システムをラフ信号で表した場合の従来理論との整合性についても検討を行い、確率システムが問題なくラフパス解析の理論体系で再構築可能なことを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
今年度の目標であった「ラフ信号による非線形制御システムの可制御性判定条件の緩和」が概ね達成されたため。
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| 今後の研究の推進方策 |
ラフ信号による可制御性判定と安定化理論とを照らし合わせ、通常の常微分方程式システム（有界変動システム）との差異についてより詳しく調査する予定である。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
（理由）
予定していた国内会議・国際会議および学術論文誌での発表が次年度以降になってしまったこと，研究資材の調達が次年度にずれ込んだこと，ならびに効率的な金銭の使用等による．
（使用計画）
まずは遅れている国内会議および国際会議での発表を早急に実現させたい．また，研究資材を早々に調達し，学術論文誌での発表も充実させたい．
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