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本研究では、移動ロボットのエネルギー散布符号化によるクロミックインクの変色スイッチングを利用した大規模空間における発色型情報提示を提案する。移動ロボットはiRobot社のRoombaをはじめ、一般家庭にも普及しつつあり、様々な環境で利用することができる。本研究では、これを利用して、床面に一様に塗布されたクロミックインクを変色させることで大規模情報提示を実現する。
発色型情報提示とは、環境光の反射を用いた情報提示手法であり、実物体の色彩をコントロールすることで、情報の書き換えを行うものである．しかし既存の発色型情報提示では、レーザーやUVプロジェクタなどのエネルギー投影手法を用いており、空間中に強力なエネルギーを放出してしまうため，安全性の確保の難しさがあり、大規模化がなされていなかった．
そこで本研究では、エネルギー散布の符号化を移動ロボットの制御によって行い、エネルギーの投影対象とエネルギー放出点の距離を短くし、漏れのない用に設計することで、エネルギー放出による危険性を排除した手法を提案する。
初年度は、アクチュエータとしてサーボモータが16個取り付けられたモップ形状のロボットを用いた試作システムを製作し、その評価を行った．具体的には、車輪付きロボットに85℃に保たれたヒーターを取り付け、車輪の回転に応じてヒーターの設置点をコントロールすることで描画を行った．この描画サンプルの屋外で太陽光下での見えの確認を行った。さらに家庭用掃除機ロボットによる平面上を移動を組み合わせ，掃除と美的調整としての描画を同時に行うシステムも制作した．家庭用掃除機ロボットにジアリルエテンと紫外線LEDアレイを用いたシステムを試作し、描画サンプルの見えの経時変化の確認し、約3時間視認可能なイメージを描画することに成功した。
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