2017 年度研究成果報告書

Using mobility to localize sound sources in complex environments

研究課題

研究課題/領域番号	16K16135
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	知能ロボティクス
研究機関	株式会社国際電気通信基礎技術研究所
研究代表者	Even Jani 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 石黒浩特別研究所, 研究員 (40586228)
研究協力者	Morales Yoichi Furrer Jonas Ishi Carlos
研究期間 (年度)	2016-04-01 – 2018-03-31
キーワード	sound localization / sound mapping / Field of view
研究成果の概要	移動ロボットを使って音環境の3次元地図を作る技術を開発した。この技術はマイクロホンアレーと音信号処理をロボットの自己位置推定と組み合わせる。この3次元音地図構築はリアルタイム処理ができる。音の反射を使って音源の位置を推定する技術も開発した。音反射がある時に見えない音源を検知できる。環境の3次元地図を使って音反射を3次元レーキャスティングで音源まで広めて音源の位置を推定する。
自由記述の分野	Electrical Engineering