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これまでは2点間のノードの経路を最適にする手法や，それら複数のノードの場所と距離は事前に決まっている中で，全体を最適化する手法（巡回セールスマン問題等）は多く提案されていた．一方で，本研究によって，全ての土砂を掬いとるという大域的な最適化問題を解決するために，複数のノードに相当する，積み下ろし点や切り返し点，そして，トラックの位置・姿勢の決定を，作業プロセスの中で最適化し，また，ノード間の距離も同時に最適化して算出する方法を開発した．これにより，作業によって対象が変化する場合についても，全ての作業が終わるまでの全工程に対して最適化することができる解法とその有効性が示された．
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