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高周波成分を含む振動触覚情報を遠隔伝送しロボットの遠隔作業・操縦を支援するため，本研究課題では，計測振動および劣化振動の関係を定量化し，遠隔伝送に適用可能な振動情報の変調手法を構築した．
初年度は，衝突などによって発生する非周期的な振動を対象に，衝突振動を表現するパラメータである減衰係数の丁度可知差異を調査した．
次年度は，摩擦などによって発生する周期的な振動としてAM変調波を用いて，生振動と劣化振動の知覚的な等価度合を評価した．その結果，生振動のエンベロープ周期の1/5以上の解像度を保持した劣化振動であれば，知覚的な差異は生じないことが示された．
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