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本研究では，高いバックドライバビリティ能力を有し，ロボットが人や周囲環境と衝突してもそれらを傷つけることのない，新たなロボットの駆動方式を開発する．本方式では，従来はバランス保持に用いられるカウンタウェイトを駆動源として利用する．これにより，関節部にモータや減速機が不要で，機構的に高いバックドライバビリティを有するロボットアームが実現可能となる．しかし同時に，ウェイトによる総重量の増加や，劣駆動系に起因する制御の困難さが問題となる．これらの問題に対して，モータをウェイトとして活用する機構設計及び，動的安定性を満たす運動制御手法の開発を行った．本成果は国内外の学会において発表を行った．
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