研究課題/領域番号 |
16K18054
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研究機関 | 芝浦工業大学 |
研究代表者 |
安孫子 聡子 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40560660)
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研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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キーワード | 航空ロボット / 推力ベクトル可変機構 / 空中ねじり作業 / 姿勢切替飛行 |
研究実績の概要 |
本研究では,推力可変機構を有する航空ロボット(UAV)による高機動作業の実現を目指している.現在,広く普及しているいわゆるマルチコプタは外乱に対 する応答性の低さやその性能限界から利用範囲が限られるという問題がある.本研究では,推力ベクトル可変機構により UAVの飛行性能を向上させ,より広い分 野でのUAVの利活用を目指す.一方,推力ベクトル可変機構の特徴を活かした空中作業の実現は未だ前例がなく,推力の特異点を考慮した飛行制御則の構築や目 標姿勢の決定方法等の学術的課題の解決が必要である. 2018年度は,具体的な空中作業として実施していた空中ねじり作業の自律化や,推力ベクトル可変機構に搭載可能な環境認識手法の検証等を実施した.搭載容量を考慮し,小型で安価な環境認識手法を導入し,自律飛行の実現を行った.
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本年度は,具体的な作業に対して飛行試験を実施するとともに,それに伴い推力ベ クトル可変機構の改良を実施した.環境認識システムと統合した空中作業の飛行実験を実施した.
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今後の研究の推進方策 |
環境認識システムとの統合部をより堅牢なものとし,飛行実験を随時実施する.
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次年度使用額が生じた理由 |
2018年度の研究成果を発表するため
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