| 研究課題/領域番号 |
16K18120
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
湯野 剛史 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (10756232)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 非線形制御 / 制約 / 拘束 / 代数的手法 / 不変集合 |
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| 研究実績の概要 |
本研究の目的は，制御対象に課された不等式制約を満足する制御器の設計法を確立し，ソフトウェアツールとして実用化することであった．本年度は，制約を満足する制御器が設計できるための条件について，より精密な理論解析を行い，可能であればその条件を拡張したり新たな条件を導いたりすることを計画していた．
本年度は，まず，制御対象に等式制約が課されている場合に，制御器設計が可能であるかどうかについて，従来研究で得られていた十分条件を拡張した．従来研究では，多項式システムに対して多項式型のフィードバック制御を行う場合に限定して十分条件が導出されていたが，この拡張によって，滑らかな関数で構成されるシステムに対して滑らかなオープンループ制御入力を印加した場合についても十分条件が得られた．不等式制約の場合にもこの結果を活用することができ，これにより，本研究課題の成果を他の制御器設計手法と組み合わせることがより容易となった．
つぎに，制御対象に不等式制約が課されている場合について，制御器設計が可能であるための十分条件と，制御器を設計するための手法を導出した．とくに，昨年度に導出していた条件と異なり，複数の不等式制約と等式制約が同時に課されている場合についても，本手法を適用することができるようになった．現実の制御対象には複数の制約条件が課されているのが普通であるため，この性質は実用上も有益である．また，昨年度の条件と比べて，十分条件の保守性も低減できている．ただし，本年度に導いた十分条件が必要条件とどれだけ離れているかについては，さらなる解析が必要である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
導出した十分条件と必要条件とのギャップについて，さらなる解析は必要であるが，十分条件を大きく拡張させることには成功しており，研究はおおむね順調に進展している．
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| 今後の研究の推進方策 |
導出した十分条件と必要条件とのギャップについて，さらなる解析を継続していく一方で，センサノイズやモデル化誤差に対しても堅牢となるように十分条件を拡張していく．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
海外の研究者と予定していた対面による研究打合せが行われず，旅費を使用しなかったため．また，投稿料を要する国内雑誌への論文投稿を取りやめ，国際雑誌への投稿を目指したため．
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| 次年度使用額の使用計画 |
海外の研究者との研究打合せ旅費や，国際会議参加費・旅費，および論文の英文校閲費などとして使用する．
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