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工学技術の進歩に伴い手術操作の定量化が注目され、手術技術を分析することが試みられている。経験の浅い術者への教育は重要課題であり、手術技術の分析は技術伝達に役立てることが出来、注目を集めている。手術操作には、結紮、縫合、把持、剥離など様々な操作がある。各操作を分析するには操作の特徴を捉え定量化することが重要である。
今年度は、前立腺手術における膀胱尿道吻合手技（in vitro）の技量分析を行い、尿道への作用力を表示可能なシステムを作成した。同手術では、糸針を使用し吻合を行うが、尿道への過度の荷重は、尿道組織の損傷に繋がり術後尿禁制に影響する。
3軸力覚センサを組み合わせた骨盤膀胱尿道吻合モデルを作成し、作用力計測を行える環境を作成した。熟練者、初心者に対し、膀胱尿道を全周性に縫合するタスクを課し、運針部位別に尿道への作用力を評価した。さらにステレオ画像に処理を加え、作用力を3次元的に重畳表示するシステムを作成した。平均作用力は、熟練者2.5N、初心者3.5Nであった。吻合部位による難易度の差を鑑みた方向別の検討では、8－10、11－1時で熟練者の値が小さく、2－4、5－7時方向では差を認めなかった。2－4時は利き腕と逆の手を使用する頻度が高い事、5－7時は運針が難しい箇所である事が、熟練者の作用力が大きくなる原因と考えられた。技術レベルの異なる2群でロボット手術での膀胱尿道吻合時の尿道への作用力を分析し、作用力を重畳表示するシステムの作成に取り組んでいる。
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