| 研究概要 |
(1)二関節筋を持つ二足ロボットの試作と動的ロこモーションの実現
ヒトの筋骨格系においては,複数の関節にまたがる二関節筋が関節間の連動などに重要な役割を果たしており,また冗長な駆動系がもたらす効果は,二足歩行を実現する上において無視できない.これらがもたらす冗長性が,上位の制御系と下位の制御系の役割分担や協調に大きな影響を与えていると考えられるため,二関節筋を持つロボットを試作し,跳躍,二足3次元歩行,跳躍などの動的ロコモーションについての基礎的な実験を行った.
(2)リズム生成と歩容生成を実現する脚負荷フィードバックを持っCPGネットワークの構成
これまでに開発されたCPGネットワークを改良し,リズム生成と歩容生成を統一的に実現するために脚負荷からのフィードバックを持つネットワークを考案し,有効性の検証のためのシミュレーションを行った.
(3)空気圧人工筋によって駆動される四脚ロボットの試作
上位層によつて関節の剛性を変化させることによって,振る舞いを変えることができるという仮説を証明するために、空気圧人工筋によつて駆動される四足ロボットを試作した
(4)ヘビの筋骨格系を模倣するベビ型ロボットの三次元シミュレータ構築と神経コントローラの開発
ヘビの運動メカニズムを解明する上で用いるテストベッドとして,空気圧型人工筋肉の拮抗駆動により動作する ヘビ型ロボットおよびその3次元シミュレニションモデルを作成した.
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