| 研究概要 |
(1)2関節筋を持つ2次元跳躍ロボットによる下肢筋肉の機能の構成的理解
昨年度試作した二関節筋を持つロボットを改良し, そのロボットを用いて,(1)静止状態から飛び上がる実験,(2)空中から着地する実験,(3)継続的に跳躍する実験など, 跳躍に関する基礎的な実験を行い, 二関節筋の役割などを確かめた.
(2)四脚ロボットにおける胴体の可変剛性と歩行安定性に関する考察
ロボットの体幹の関節に空気圧アクチュエータを用いて, 空気圧を変化させることにより体幹の剛性を変化させ, ウォークとトロットパターンにおける歩行の体幹の剛性の相違による安定性の相違を数値シミュレーションおよびハードウエア実験を通して検証した. その結果, それぞれのパターンにおいて, 歩行運動が安定となる体幹の剛性が個別に存在することが明らかとなった.
(3)ヘビの筋骨格系を模倣するヘビ型ロボットの構築と制御・生体ヘビの観察
ヘビ型ロボットにおける適応運動を実現するために必要となるセンサの開発, 実現した生物模倣型ヘビ型ロボットの柔軟性が持つ運動性能への影響の解析, および生体のヘビを用いた運動の計測を行った.
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