| 研究概要 |
本研究では,各人が装着することで,常にその人物の周囲状況を実時間監視することのできる装着型全方位ステレオ監視システムを提案する.以下の項目に関して,本年度研究を実施した.
○小型軽量全方位複眼センサのデザイン・試作
1.全方位複眼シミュレータの開発
反射屈折光学系の構成の違いに対する奥行き計測の精度評価を行うためのシミュレータを開発した.視野特性,奥行き計測精度分布,可観測凸面鏡の数,計算コストに関する評価を実施した.そして、放物面鏡群からなる全方位複眼システムに関して、最適光学構成の選択を行なった。
2.光学シミュレータによる光学特性評価
上記、候補モデルに対し,集光特性の評価を行い,集光特性の点からも有望な光学系を試作候補として選別した.
3.4cmモデルの設計・試作ならびに基本特性の評価
放物面鏡型全方位複眼光学系直径4cmモデルを試作し,像状態の確認を行なった。
○全方位複眼用カメラキャリブレーション
1.受光光学系の内部パラメータのキャリブレーション
空間コード化法により,密なパターンを与え,受光光学系のパラメータ推定を行う手法を構築した.
2.ミラーパラメータの推定
ミラーとカメラの取り付け位置姿勢を正確に推定する手法を開発した.
○全方位三次元距離計測手法-全天球バリアの研究
1.無限遠仮説による近接物体発見手法の構築
狭基線長に適した新たな3次元計測手法として,無限遠仮説に基づく実時間3次元計測手法を構築した.シミュレーション実験による基本性能の評価に加え、人の歩行シーンに対して,有効性評価実験を行った。
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