| 研究概要 |
本研究では,各人が装着することで,常にその人物の周囲状況を実時間監視することのできる装着型全方位ステレオ監視システムを提案する.以下の項目に関して,本年度研究を実施した.
○軽量全方位複眼センサのデザイン・試作
樹脂成形より、半径20mmの双曲面鏡と、半径4,4mmの凸面放物面鏡4個からなる軽量複眼センサを設計、試作し、1/3inchカメラとの組み合わせより、映像が獲得できることを確認した。
○全方位複眼用カメラキャリブレーション
平行光源によるミラーの設置位置パラメータ推定手法およびカメラの内部パラメータ推定手法を構築し、共に画像面への逆投影誤差で、サブピクセル以下を実現できた。
○全方位三次元距離計測手法-全天球バリアの研究
1.無限遠仮説による近接物体発見手法と階層化画像法による実時間3次元距離計測手法の実現
昨年度、構築した無限遠仮説による近接物体発見手法を改良し、画素毎で濃度差と濃度勾配を基準に視差評価を行うことで、安定に近接物体の検出が可能となった。また、1600×1200画素の実画像に対し、30.4msとビデオレートでの近接物体検出ができた。さらに、無限遠仮説による近接物体発見手法は,画像の解像度に比例し,発見可能距離が遠くなる.そこで、入力画像を予め階層画像に変換し,どの解像度で鏡面領域に差が発生したかを調べることで,物体までの奥行きを計測する手法を構築した.5階層の場合で、1600×1200画素の実画像に対する処理時間は、131msであった。
○特定人物認証手法の研究
1.カラーとテキスチャ情報を用いた実時間人物追跡手法の開発
カラーとテキスチャ情報を用いた新しいMeanShiftによる追跡手法を提案し、実時間での安定な人物追跡が可能なことを、標準画像等を用いた実験で確認することができた。
2.歩容からの個人認証手法
様々な方向からの歩行画像に対して、歩行動画像に対して、各画素毎での周波数特性を解析することで、個人を特定する手法を実現した。約750系列の画像に対する評価で、95%程度での認証が可能なことが確認できた。
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