| 研究分担者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
島田 伸敬 立命館大学, 情報理工学部, 助教授 (10294034)
陳 延偉 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (60236841)
森川 茂廣 滋賀医科大学, MR医学総合研究センター, 助教授 (60220042)
来見 良誠 滋賀医科大学, 医学部, 助教授 (70205219)
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| 研究概要 |
平成18年においては,触覚デバイスPhantomを島田研究室現有のPCクラスタシステムに組み込み,遠隔力覚共有システム構築用ツールボックスを田中,島田,平井研究室間に導入し,視触覚提示の評価に用いて,ハプティックコミュニケーション実験基盤を構築した.
I.Deformable Adaptive Gridに基づくボリュームデータの適応的レンダリングの研究(田中):
Adaptive Gridにおける適応的レンダリング法を,Deformable Adaptive Gridのための適応的レンダリング法に拡張を図る.動的に更新される四面体間の隣接構造から,レイが通過する隣接四面体を二分木構造を利用して高速に探索する方法を行った.
II.Deformable Adaptive Gridに基づくリアリティベース変形シミュレーションの研究
・Deformable Adaptive Gridを用いる変形/切断シミュレーションの実装と検証(田中・島田・平井):
ハプティックビジョンにより抽出された力学特性パラメータを入力とするDeformable Adaptive Gridを当年購入予定のPCクラスタ上に実装し,リアリティベース変形シミュレーションを構築した.
・Deformable Adaptive Gridを用いる変形操作生成(島田):
道具を使って対象物に変形を与えることを実現するために,道具の接触面形状を表す平面や任意形状の曲面との接触による変形操作シミュレーション:ボリュームの削減,切断,追加等の操作生成法を行った.
III.MRによる医用3次元画像(ボリュームデータ)解析への応用の研究(陳・森川)
MRデータを用いて,様々な実験条件で開発した位置あわせ法の検証実験を行い,精度の定量評価を行った.
IV.ハプティックビジョンに基づくリアリティベース・レオロジー物体モデリングの研究
・マイクロフォースセンサを用いた内部計測によるレオロジー物性抽出(平井・田中)
推定力学特性パラメータの精度をDeformable Adaptive Gridによるシミュレーション結果から検証した.
・タクタイルセンサを用いたハプティックビジョンに基づくレオロジー特性モデリング(平井・田中):
物体底面における応力分布を観測するために,ハプティックビジョンシステムに,さらにタクタイルセンサを組み込み,より高精度のリアリティベース力学特性モデリング法を確立した.
V.交信パラメータ(接触・変形操作における手形状・把持物体・把持パターン)自動抽出の研究(島田)
ロボットビジョン技術に基づいて,不確実な誤差を持つ多視点画像中の手の色や動き情報を用いて,手ならびに人体の姿勢を画像中から検出し,手指の3次元形状と関節角度を推定する.得られた手指の3次元モデルと関節角度から,手指の3次元形状・姿勢・動作と把持パターン,接触点を抽出する方法を行った.
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