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2008 年度 研究成果報告書

自律・随意複合型サイバニックロボットスーツの開発とその基盤技術化

研究課題

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研究課題/領域番号 17206045
研究種目

基盤研究(A)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関筑波大学

研究代表者

山海 嘉之  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (30183833)

研究分担者 葛岡 英明  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (10241796)
長谷川 泰久  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授
研究期間 (年度) 2005 – 2008
キーワードロボットスーツ / サイバニクス技術 / 下肢動作支援 / パラメータ調整 / 環境確認 / 医療福祉 / バーチャルリアリティ / インタラクション
研究概要

本研究ではCybernetics, Mechatronics, Informatics を中心として, 脳・神経科学, 行動科学, システム制御工学, ロボット工学, IT 技術, 心理学, 生理学, システム統合技術などが融合複合した人間・機械・情報系の融合複合新領域「サイバニクス」を駆使し, 人間の意思に従う随意制御機能とロボット的自律制御機能を両立するハイブリッド制御機能など, 様々な機能を複合した「サイバニックロボットスーツ」を開発し, 開拓によって得られた各種技術を多くの分野で適用可能な次世代基盤技術として体系化した.

  • 研究成果

    (58件)

すべて 2008 2007 2006 2005 その他

すべて 雑誌論文 (9件) (うち査読あり 9件) 学会発表 (22件) 図書 (2件) 備考 (2件) 産業財産権 (23件) (うち外国 5件)

  • [雑誌論文] Intention-Based Walking Support for Paraplegia Patients with Robot Suit HAL2007

    • 著者名/発表者名
      K.Suzuki, G.Mito, H.Kawamoto, Y. Hasegawa, Y.Sankai
    • 雑誌名

      Advanced Robotics Vol.21

      ページ: 1441-1469

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A multi-link system control strategy based on biological reaching move ment2006

    • 著者名/発表者名
      H.Toda, T. Kobayakawa, Y. Sankai
    • 雑誌名

      Advanced Robotics Vol.20No.6

      ページ: 661-679

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Muscle type specific response of PGC-1a and oxidative enzymes during voluntary wheel-running in mouse skeletal muscle2006

    • 著者名/発表者名
      S.Ikeda, H.Kawamoto, K.Kasaoka, Y.Hitomi, Y.Sankai, H.Ohne, S.Haga, and T.Tgakemasa
    • 雑誌名

      Acta Physiologica Vol. 188, Issue 3-4

      ページ: 217-223

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Computational fluid dynamic analysis of the flow around the pivot bearing of the centrifugal ventricular assist Device (Effects of design variations of the washout hole, the pivot and the back gap)2006

    • 著者名/発表者名
      M.Nishida, T.Yamane, O.Maruyama, Y.Sankai and T.Tsusui
    • 雑誌名

      The Japan Society of Mechanical Engineers (JSME) International Journal, Series C Vol.49 , No.3

      ページ: 837-851

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 超音波を利用した高速呼吸センサの開発2006

    • 著者名/発表者名
      戸田英樹,小早川達,山田博,山海嘉之
    • 雑誌名

      生体医工学 44巻4号, No718(第2稿)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Three-dimensional link dynamics simulator basedon N-single-particle movement2006

    • 著者名/発表者名
      H.Toda, Y.Sankai
    • 雑誌名

      Advanced Robotics Volume 19,Number9(17)

      ページ: 977-993

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Power assist method based on phase sequence and muscle force condition for HAL2005

    • 著者名/発表者名
      H.Kawamoto,Y.Sankai
    • 雑誌名

      Advanced Robotics vol.19,No7

      ページ: 773-795

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Virtual Impedance Adjustment in Unconstrained Motion for Exoskeletal Robot Assist ing Lower Limb2005

    • 著者名/発表者名
      S.Lee,Y.Sankai
    • 雑誌名

      Advanced Robotics vol.19,No.7

      ページ: 773-795

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 装着型下肢用パワーアシストシステムによる振り運動での仮想インピーダンス調整に関する研究2005

    • 著者名/発表者名
      李秀雄, 山海嘉之
    • 雑誌名

      日本機械学会誌C編 71巻, 705号

      ページ: 1686-1695

    • 査読あり
  • [学会発表] Leading Edge of Cybernics and Future Robotics2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Sankai
    • 学会等名
      IEEE-RAS International Conferenceon Humanoids 2008
    • 発表場所
      ダエジョン(韓国)
    • 年月日
      2008-12-13
  • [学会発表] 次世代の動作補助ロボット・HAL2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      リハビリテーションケア合同研究大会
    • 発表場所
      フェニックスプラザ福井(福井県)
    • 年月日
      2008-11-07
  • [学会発表] Cybernics-based Solutions for the Ageing Society2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Sankai
    • 学会等名
      The Silver Market Phenomenon : Business Opportunities and Responsibilities in an Era of Demographic
    • 発表場所
      国連大学(東京都)
    • 年月日
      2008-11-01
  • [学会発表] サイバニクス : 人・機械・情報系の融合複合2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      日本神経回路学会第18回全国大会
    • 発表場所
      産業技術総合研究所(茨城県)
    • 年月日
      2008-09-24
  • [学会発表] 神経内科治療と工学の接点-ロボットスーツの医療への応用-2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第26回日本神経治療学会総会
    • 発表場所
      新横浜プリンスホテル(神奈川県)
    • 年月日
      2008-06-27
  • [学会発表] 失われた機能をどう補うかロボットスーツの開発2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第45回日本小児外科学会
    • 発表場所
      つくば国際会議場(茨城県)
    • 年月日
      2008-05-29
  • [学会発表] HAL(HybridAssistive Limb)based on Cybernics2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Sankai
    • 学会等名
      日本小児神経学会50回記念国際シンポジウム
    • 発表場所
      ホテル日航東京(東京都)
    • 年月日
      2008-05-28
  • [学会発表] Robot Suit HAL(Hybrid Assistive Limb)for SCIrehabilitation2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Sankai
    • 学会等名
      3^<rd> Olfactory Mucosa Autografts for chronic spinal cordinjury
    • 発表場所
      ケファロニア(ギリシャ)
    • 年月日
      2008-05-09
  • [学会発表] サイバニクス : 人・機械・情報系の融合複合2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      電子情報通信学会総合大会
    • 発表場所
      北九州市ひびきの学術研究都市会議場(福岡県)
    • 年月日
      2008-03-19
  • [学会発表] サイバニクス人間支援テクノロジー脊髄損傷に対する支援テクノロジーの展望2008

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第1回日本嗅粘膜移植研究会
    • 発表場所
      大阪大学中之島センター(大阪)
    • 年月日
      2008-02-09
  • [学会発表] 最先端技術とリハビリテーションについて2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第36回四国理学療法士学会
    • 発表場所
      愛媛十全医療学院(愛媛県)
    • 年月日
      2007-12-02
  • [学会発表] HAL : Hybrid Assistive Limbs2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第37回日本臨床神経生理学会学術大会
    • 発表場所
      栃木総合文化センターB会場(栃木県)
    • 年月日
      2007-11-23
  • [学会発表] 夢拓く人と技術との共生-HALの開発を通して2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      人間福祉学会2007in岐阜
    • 発表場所
      岐阜グランドホテル(岐阜県)
    • 年月日
      2007-11-17
  • [学会発表] 重度脊髄損傷者のリハビリテーション効果と支援機器開発の展望2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第42回日本脊髄障害医学会シンポジウム
    • 発表場所
      大宮ソニックシティ(埼玉県)
    • 年月日
      2007-11-09
  • [学会発表] サイバニクス最前線 : サイボーグ型ロボット技術と人間支援2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第35回日本救急医学会総会学術集会
    • 発表場所
      リーガロイヤルホテル大阪第3会場(大阪府)
    • 年月日
      2007-10-18
  • [学会発表] 人支援と次世代ロボット技術2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      平成19年度(社)日本機会学会茨城講演会
    • 発表場所
      茨城大学(茨城県)
    • 年月日
      2007-09-28
  • [学会発表] 医療福祉サイバニクス2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      (社)日本機械学会, 創立110周年2007年度年次大会
    • 発表場所
      関西大学BIGホール100(大阪府)
    • 年月日
      2007-09-11
  • [学会発表] 高齢化時代を支援するロボットスーツHAL2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第26回日本医用画像工学会大会
    • 発表場所
      つくば国際会議場(茨城県)
    • 年月日
      2007-07-21
  • [学会発表] ロボットスーツの現状と今後の展開2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      電気学会センサ・マイクロマシン準部門
    • 発表場所
      筑波大学大学会館(茨城県)
    • 年月日
      2007-07-02
  • [学会発表] 少子高齢社会を支える最新技術「サイバニクス」-ロボットスーツHAL、そして、統合メディケアへー2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第57回日本病院学会
    • 発表場所
      つくば国際会議場(茨城県)
    • 年月日
      2007-06-14
  • [学会発表] Control Method of Robot Suit HAL working as Operator's Muscle using Biological and Dynamical Information2005

    • 著者名/発表者名
      Hayashi T.,Kawamoto H. and Sankai Y.
    • 学会等名
      Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Inteligent Robots and Systems(IROS2005)
    • 発表場所
      アルベルタ(カナダ)(CD-ROM,pp.3455-3460)
    • 年月日
      20050000
  • [学会発表] Task Generation for Humanoid Robo Walikng using Human Motion by Phase Sequense2005

    • 著者名/発表者名
      Kim Seon Hoon and Sankai Yoshiyuki
    • 学会等名
      Proc.of 13^<th> IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication
    • 発表場所
      ナッシュビル(USA)(RO-MAN2005)(CD-ROM,pp524-530)
    • 年月日
      20050000
  • [図書] 地域リハビリテーション, 介護ロボットスーツHAL2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 総ページ数
      679-684
    • 出版者
      三輪書房
  • [図書] 現代思想, サイボーグ患者宣言2007

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之, 松原洋子
    • 総ページ数
      48-67
    • 出版者
      杏林書院
  • [備考] 筑波大学大学院サイバニクス研究室

    • URL

      http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp

  • [備考] 筑波大学サイバニクス国際教育研究拠点

    • URL

      http://www.cybernics.tsukuba.ac.jp

  • [産業財産権] 重心位置検出装置及び重心位置検出装置を備えた装着式動作補助装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2008/72344
    • 出願年月日
      2008-12-09
    • 外国
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2008/72081
    • 出願年月日
      2008-12-04
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置のフレーム構造2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-248774
    • 出願年月日
      2008-09-26
  • [産業財産権] 生体信号計測装着具及び装着式動作補助装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-232091
    • 出願年月日
      2008-09-10
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助方法2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2008/064700
    • 出願年月日
      2008-08-18
    • 外国
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置の動作補助システム及び装着式動作補助装置及び装着式動作補助装置の動作補助システム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-208027
    • 出願年月日
      2008-08-12
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-200028
    • 出願年月日
      2008-08-01
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置、基準パラメータデータベース構築装置、装着式動作補助装置における駆動制御方法、基準パラメータデータベース構築方法及びそのプログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-181472
    • 出願年月日
      2008-07-11
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-087681
    • 出願年月日
      2008-03-28
  • [産業財産権] リハビリテーション支援装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2008-056674
    • 出願年月日
      2008-03-06
  • [産業財産権] リハビリテーション支援装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2008/054890
    • 出願年月日
      2008-03-17
    • 外国
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許取得第4200492号
    • 出願年月日
      2008-10-17
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置及び制御用プログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許取得第4178187号
    • 出願年月日
      2008-09-05
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許取得第4178186号
    • 出願年月日
      2008-09-05
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム2008

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許取得第4178185号
    • 出願年月日
      2008-09-05
  • [産業財産権] 重心位置検出装置及び重心位置検出装置を備えた装着式動作補助装置2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2007-337166
    • 出願年月日
      2007-12-27
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2007-330628
    • 出願年月日
      2007-12-21
  • [産業財産権] 埋め込み型動作補助装置及びその制御方法およびプログラム2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2007-267076
    • 出願年月日
      2007-10-12
  • [産業財産権] 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2007/068856
    • 出願年月日
      2007-09-27
    • 外国
  • [産業財産権] 回動調節装置及び回動装置の制御方法2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願PCT/JP2007/068751
    • 出願年月日
      2007-09-27
    • 外国
  • [産業財産権] 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2007-242648
    • 出願年月日
      2007-09-19
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置及びその制御方法及びプログラム2007

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2007-228868
    • 出願年月日
      2007-09-04
  • [産業財産権] 回動調節装置及び回動装置の制御方法2006

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特許出願2006-079247
    • 出願年月日
      2006-03-22

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公開日: 2010-06-10   更新日: 2016-04-21  

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