| 研究課題/領域番号 |
17209047
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| 研究機関 | 京都府立医科大学 |
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研究代表者 |
島田 順一 京都府立医科大学, 医学研究科, 講師 (60315942)
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| 研究分担者 |
西川 敦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 准教授 (20283731)
伊藤 和弘 京都府立医科大学, 医学研究科, 助教 (30398367)
柳田 正志 京都府立医科大学, 附属病院, 専攻医 (60453099)
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| キーワード | 磁場 / マグネテックインピーダンス / 手術 / 画像工学 / 磁場センサ / タッチパネル / 肺腫瘍 / ロボットアーム |
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| 研究概要 |
1)本年度は、研究当初から手がけてきた、マイクロフラックスゲート(FG)センサ自体が劣化した上に、センサの供給元の企業の合併再編による消失により、同機能のセンサを継続して入手することができなくなった。また、より微細な磁力を分析するには、センサ自体の大きさをさらに小さくする方が、磁場検出に有利である。このため、センサの方式をFGから商用ベースになりつつあるマイクロインピーダンス(MI)方式に変更し、磁場感度を100倍向上させ、再度臨床応用に耐えるシステムを組み上げなおした。さらにマイクロMIセンサは愛知製鋼(株)で3次元解析用に特注試作をした。これにより、センサヘッドの大きさが飛躍的に小さくなった。MIセンサに変更することにより、センサより120ミリの範囲を安定して、磁石の逆解析がおこなえるようになった。2)タッチパネルナビゲーションシステム:磁石位置をナビゲーションシステムで画面に重ねて表示することはできたが、サーボロボットアームを画面上の意図したところに指示誘導することは難しかった。これを用いて検証を開始した。このため、画面タッチパネルに変更し、指でタッチして、その部位を取り込んで、ロボットアームを誘導制御するアイデアを着想し、特許出願した。さらに、JST支援課題として、採用され、PCT国際出願となった。3)本件の始まりとなる、「微小肺腫瘍追尾手術システム」は平成20年に日本国特許との査定がおりた。4)FGセンサからMIセンサへの変更を余儀なくされたが、磁場逆解析による位置の特定の技術システムは完成し、同時に特許もあわせて取得できた。期間内に豚実験での実証実験までは達成できた。しかしながら、MIセンサによる、磁場ナビゲーションシステムでの臨床応用はできておらず、今後、さらなる洗練を重ねて上で達成したい。
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