| 研究課題/領域番号 |
17300150
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
松田 哲也 京都大学, 情報学研究科, 教授 (00209561)
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| 研究分担者 |
天野 晃 京都大学, 情報学研究科, 准教授 (60252491)
水田 忍 京都大学, 情報学研究科, 助教 (40314265)
笈田 武範 京都大学, 工学研究科, 助教 (70447910)
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| キーワード | 情報システム / バーチャルリアリティ / 生物物理 / 画像解析 / 触感 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、バーチャルリアリティ(VR)医療の実現に必要となる人体の触感表現を課題とし、計測対象を伝播する波の状態を画像化する磁気共鳴エラストグラフィ法(Magnetic Resonance Elastography: MRE)により計測された実組織の物理特性を用いて、仮想空間中に配置された人体組織の触感を触覚デバイスによって表現することである。本年度は、まず仮想触感表現システムの構築について、実物体から反力を計測する機構を、ロボットアームにより自動的に操作する機構の実装を行った。次に、人体組織およびこれに類似した物理特性をもつ試料に対してMRE計測を行い、得られた弾性特性に基づく触覚表現が対象に直接触れた場合の反力特性が再現できることを検証するため、人体に近い弾性特性を持つシリコンファントムを操作した場合の反力特性を、別に計測した弾性パラメタを導入した有限要素法によりモデル化し、実装した反力計測機構を用いて実物体から得られた計測反力特性との比較を行った。シリコンファントムの押し込み操作における反力軌跡の心理物理学的な基準による比較から、モデルが実物体からの反力特性をある程度再現できることを確認した。
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