| 研究概要 |
本研究課題は微細で柔軟な対象物のハンドリングに適したフレキシブルマイクロ多指ハンドを実現することを目的とする.すなわち,直流高電圧の印加によって活発なジェット流(ECFジェット)を発生する電界共役流体(Electro-conjugate Fluid, ECF)を利用することによって,先端部に十分な自由度を有し,構造的に柔軟で摺動部がないマイクロフィンガを提案・試作し,これを複数配置することによって,フレキシブルマイクロ多指ハンドの実現を目指す.本年度は以下の成果を得た.
はじめに,先端が閉じた湾曲したシリコーンゴムチューブ(直径1mm)の内圧をECFに発生するジェット流によって制御し,チューブの先端変位を制御するECFマイクロマニピュレータを実現し,マニピュレータの静特性および動特性を実験的に明らかにした.この結果,印加電圧8kVにおいて先端変位1mmを得た.これは湾曲チューブの設計値である.
つぎに,内部が中心角120°ごとの3部屋に分かれた直線形状のシリコーンゴムチューブを用い,各部屋の内圧をECFジェットにより制御することによってチューブ先端に多自由度運動を生成するECFマイクロフィンガを提案した,基本的な駆動特性を実験により確認した.ただし,ECFマイクロフィンガの直径は4mmである.
今後は,上記のECFマイクロフィンガの発生力特性を明らかにするとともに,これを複数並列に配置し,ECFマイクロ多指ハンドを実現することを目指す.
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