| 研究概要 |
本研究の目的は,微細で柔軟な対象物のハンドリングに適したフレキシブルマイクロ多指ハンドを実現することである.すなわち,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する電界共役流体(Electro-conjugate Fluid, ECF)を利用することによって,先端部に十分な自由度を有し,構造的に柔軟で摺動部がないマイクロフィンガを提案,試作し,これを複数配置することによって,フレキシブルマイクロ多指ハンドの実現を目指す.平成19年度はこれまでに開発したマイクロハンドを高性能化し,駆動特性を明らかにすることを目指した.
先端が閉じ,断面が中心角120°ごとの扇形の3部屋に分かれた直線形状のシリコーンゴムチューブに対して,各部屋の内圧をECFジェットを用いて制御することによってチューブ先端に多自由度運動を生成するECFマイクロフィンガを提案し,プロトタイプを製作した.本フィンガはフィンガ根元に配置された電極対を用いて各部屋間で流体を移動させることによって駆動できるため,液圧駆動であるにもかかわらず外部に大規模なタンクおよび液圧源を必要としない.駆動実験の結果,フィンガ先端が3次元空間内において駆動可能であることを確認し,先端部の変位および発生力を明らかにした.
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