| 研究概要 |
本研究の目的は,把持と操りの動作をより確実にかつ安全に行うために,これまで通常検討されてきたものよりもさらに柔らかい柔軟表皮で覆ったロボットハンドシステムを開発し,その制御方式を確立することである.この高柔軟表皮構造を用いることによって把持対象物に加わる外力に対してかなり大きく順応変位する柔らかい把持状態から,指と対象物の相対変位がほとんど生じない硬い把持状態までを実現することができる.また,物体を把持した際指表面の変形により物体と指表面との接触面積が大きくなるため,一般に確実な把持操りを実現しやすく,またたとえば対象物の角に指をあてて把持することもできるなどの汎用性が得られるものと期待できる.
本年度の研究実績は、2本指ロボットハンドの設計と試作、高柔軟表皮の特性計測、指腹を用いた把持操り作業の遂行、などである。それぞれの概要を以下に示す。
(1)2本指ロボットハンドの設計と試作:指先に高柔軟表皮をもつ2本指ロボットハンドを試作し、目的とする把持操りの機能を発揮するための基本特性を満たすかどうかの予備チェックを行った。
(2)高柔軟表皮の特性計測:試作したロボット指先および指腹の柔軟表皮に関して、圧縮歪み特性とせん断歪み特性を計測した.
(3)指腹を用いた把持操り作業の遂行:指腹に柔軟表皮を取り付け、その部分での把持操りによって、指先では開くことの出来ないビンの蓋を開ける作業を遂行することにより、指先以外の部分の利用が有効であることを確認した。
なお、研究発表については、次の2件を予定している。(1)第10回ISER(2006.7.6〜10,ブラジル、応募中)(2)システム制御情報学会学術講演会(2006.5.10〜12,京都)。また関連研究で既発表のものを11.に挙げている。
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