| 研究概要 |
本研究の目的は,把持と操りの動作をより確実にかつ安全に行うために,これまで通常検討されてきたものよりもさらに柔らかい柔軟表皮で覆ったロボットハンドシステムを開発し,その制御方式を確立することである.この高柔軟表皮構造を用いることによって把持対象物に加わる外力に対してかなり大きく順応変位する柔らかい把持状態から,指と対象物の相対変位がほとんど生じない硬い把持状態までを実現することができる.また,物体を把持した際指表面の変形により物体と指表面との接触面積が大きくなるため,一般に確実な把持操りを実現しやすく,またたとえば対象物の角に指をあてて把持することもできるなどの汎用性が得られるものと期待できる.本年度の研究実績の概要は以下のとおりである.(1)ハンドアームシステムの制御アルゴリズムの開発:作業環境への適応性を高めるため,操り作業実施中の部分的作業データを用いてアーム部の位置姿勢を調整する機能をハンドシステムに付加した.(2)把持操りの実験と評価:(1)のアルゴリズムがクランク回し作業に有効なことを実験的に示した.(3)視覚情報を用いた未知形状物体の把持:ロボットアームの先端に取り付けた全方位カメラにより未知の物体形状を認識し,その物体を最適位置で把持する方法を提案し,実験で有効性を示した.(4)考察とまとめ:これまでの3年間の成果を整理し,報告書を作成中である.
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