| 研究概要 |
18年度は,(18-i)モデリング法を統合した差分計算に基づく最適化アルゴリズムの開発,(18-ii)モデリングから可制御性解析,そして最適制御系設計までを統合化した制御系設計ツールの構築,(18-iii)歩行ロボットの試作および基礎実験を行う.以下,その進捗状況を述べる.
(18-i)モデリング法を統合した差分計算に基づく最適化アルゴリズムの開発
(17-i)で構築したモデリング法をさらに改善した新しいアルゴリズムを構築し,その有効性を示すために,離散変数の最小性について理論的な観点からの成果を導出した.また,モデリング法と差分解法と統合に関しては,モデリング手法を差分的にモデリングすることにより効果的に離散ダイナミクスを表現する手法について研究成果を導出した.この成果は現在,国際学会に投稿中である.
(18-ii)モデリングから,可制御性解析,最適制御系設計までを統合化した制御系設計ツールの構築
現在,(18-i)で開発したモデリング手法をMatlab上へ組み込む準備をしている.
これが終わり次第,可制御性解析及び最適制御系設計手法を組み込み予定である.
(18-iii)歩行ロボットの試作および基礎実験の実施
歩行ロボットを試作し,その基礎実験を実施した.同時に,歩行ロボットのためのハイブリッドシステム制御手法としてグラフ型モデル予測制御手法を提案し,その有効性をシミュレーションにより検討した.
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