| 研究概要 |
オフライン最適化に基づくロバスト目標値整形については,従来成果を発展させ,不確かさを有する多入出力系を対象として,実用上重要なステップ目標値に加え,一般的な周期目標値を扱える形式まで系統的な扱いを可能とするに至った.これについては現在英文論文として投稿中である.しかし,離散値入力の場合の目標値整形に関しては,計算量の問題の克服が次年度への課題として残された.制御入力が飽和制約をうける場合については,制御系の安定性解析に関して,凸最適化に基づく一つの手法を開発した.自乗和緩和という手法に基づくものであり,従来結果より飽和制約を自然に記述する手法であるため,より必要十分条件に近い解析結果が得られる可能性が高い.この点についてはいくつかの数値例において確認している.しかし,精度の向上とともに計算量が指数的に増大する傾向にあるため,計算量の増加とのトレードオフをとることが必要となる.
制御入力が離散値制約をうける場合については,入力を離散化した値とその元になる連続値との差異をフィードバックすることにより,一定の条件の下では,制御性能の劣化を抑制できることを示した.これは音響や電気回路の分野で用いられる2値化の手法を援用して拡張したものであり,単純な手法であるが,制御系設計においていては独創的な手法となっている.研究はまだその初期の解析段階であり.その適用可能なクラスの明確化や厳密な安定性の解析など今後明確化すべきことは多いが,有用性の高い実用的手法への発展性が期待される.
制御実験に関しては,ビデオトラッカーによる位置計測システムを実装化し,基本的な計測精度を確認した.このシステムを用いて,正回転,負回転,静止の3値入力しか利用できないモデル飛行船を対象として,基礎的な制御実験を行った.その結果,基本性能の達成が確認できた.
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