| 研究概要 |
1.この研究は,サクランボ(オウトウ)の収穫作業省力化のために,収穫ロボットを開発することを目的としている。対象とするオウトウは,果実が平面的に分布する垣根仕立てと1本仕立てのオウトウである。
2.垣根仕立てのオウトウを対象として目視により収穫可能性を調査した結果,4方向から画像認識することで収穫可能な果実数が増加することを確認した。また,垣根仕立てのオウトウを対象とした直角座標型ロボットを試作して,室内において収穫基礎実験を行った。その結果,三次元視覚センサの画像から認識した果実を収穫する動作を確認できた。実際の農家での実験は平成19年度に実施する予定である。
3.1本仕立てのオウトウを対象としたロボットは,奈良県果樹振興センターでの仕立て方にあわせて試作機を作製し,6月の収穫時期には,奈良県果樹振興センターで栽培されているオウトウを対象として収穫実験を行った。エンドエフェクタの果実吸引パイプ先端に目的果実を吸着し果実位置を固定することで,果梗の根元を把持して収穫することができた。しかし,目的果実の真後ろに別の果実が存在する場合,目的果実の果梗把持動作により別の果実を挟むことがあり,収穫に失敗することがあった。このため,果実収穫期終了後に改良を行い,目的の果実を吸着したあと,別の果実を空気圧で排除するようにした。改良機については,室内実験で動作確認を行ったが,実際のオウトウを対象とした実験を平成19年6月に行い,性能を調査する予定である。
4.1本仕立てのオウトウを対象に,ロボット視覚部による果実視認性を目視により調査するとともに,ロボットによる収穫のしやすさについて検討を行った。果実が葉に隠れて見えない場合があり,確実なロボット収穫のためには,いろいろな方向から対象を走査すること,摘葉をやや強くすることが有効と考えられた。
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