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1.本年度は、昨年度考案した視界不良時に頑健な移動体検出アルゴリズムを、国際会議(ICPR'06)及ひ国内会議(MIRU'06)で発表するとともに、雑誌論文(電子情報通信学会論文誌D)に投稿し、掲載が決定した。
2.さらに、画像による視界不良程度の測定アルゴリズムを考案した。吹雪や夜間暗くなるために生じる視界不良の程度が判断できれば、誤検出を回避することが可能となる。このため、画像をいくつかの格子ブロックに分け、各ブロック内の輝度ヒストグラムの分散値の変化を解析することにより視界不良の程度を判定するアルゴリズムを考案した。
3.さらに、対象が人間の場合、状況の把握には動作(ジェスチャー)の認識が有効である。特に、遠方から指示を出す際に、無線通信などの手段が無い場合には身振り・手振りは重要なコミュニケーション手段となりえる。このため、画像から簡便に動作を認識するアルゴリズムを検討した。画像中の人物の見え方の変化から動作を認識するAppearance-based法は計算量か少なく、ノイズの影響にも強いが、単一視点から得た動画像列を用いるため、カメラ光軸に対し奥行き方向に動きが異なる動作を識別することが難しい。このため、ステレオ視を用い、カメラ光軸に対し奥行き方向に動きが異なるジェスチャーにも対応できるAppearance-basedなアルゴリズムを考案した。1枚の画像で水平(X軸)方向、垂直(Y軸)方向、時間軸方向の情報を保持するTemporal Templatesにステレオ視で求めた視差情報を加え、奥行き(Z軸)方向の動作の違いを識別する。実験室における動作認識実験て有効性を確認するとともに、本研究内容を2つの国内学会(PRMU研究会、SI2006)で発表するとともに、国際会議(MVA2007)へ投稿し、採録された。さらに、雑詰論文(計測自動制御学会論文誌)へ投稿した。
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