研究課題
基盤研究(C)
本研究では、複数の自律移動ロボットにより未知空間を共同で探索し、各ロボットが検出したセンサ情報の統合に基づいて、ロボットに共通の作業空間地図を作成するアルゴリズムを開発した。このアルゴリズムば、1)移動ロボット相互の相対的な位置検出と、2)周囲障害物の位置と特徴の検出で構成される。未知空間には人為的なランドマークや基準座標軸が存在しないので、近隣のロボットや周囲障害物の特徴的な形状から仮基準点や基準座標軸を決め、作業空間地図を作成する。仮基準点の決定方法として、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を補助光源に使用し、周囲障害物の特徴形状を近隣のロボットで検出する方法を実験した。レーザ扇状光は、平面に当たると直線が、コーナやエッジに当たると凹凸の折れ線が現れる。この折れ線の頂点までの距離・角度を各ロボットで求め、隣接するロボットが持つ障害物配置情報を座標変換する時の仮基準点とし、作業空間中の障害物配置情報を交換する。複数ロボットの相互連携・情報共有方式として、Web Serviceを検討した。Web Serviceでは、WSDL (Web Service Description Language)を使ってサーバにデプロイされた機能のAPI (Application Program Resource ldentifier)が交換できれば、その場その場で共同するアドホックなチーム編成が可能になる。今後、アドホックなチーム編成について研究を進める。
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Proceedings of the 13th IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA2007) (To be appeared)
Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2007) (To be appeared)
Proceedings of the 13th IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA2007)
Proceedings of the 13th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2007)
Proceedings of the 3rd International Conference on Autonomous Robotics and Agents (ICARA2006)
ページ: ID:152
Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2006)
ページ: ID:GS7-2
ページ: ID : GS21-1
Proceedings of the 3rd International Conference on Autonomous Robotics and Agents (ICARA2006) ID:152
Proceedings of the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2006) ID:GS7-2
Proceedings of the 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2006) ID:GS21-1
Preprints of the 16 th International Federation of Automatic Control IFAC World Congress 2005
ページ: ID: 05004
Preprints of the 16 th International Federation of Automatic Control IFAC World Congress 2005 ID:05004
