| 研究概要 |
平成17年度の研究では,柔軟マニピュレータに対するリスク鋭敏型制御を適用しその性能評価と集中定数系で記述される機械システムに対するリスク鋭敏型制御問題におけるリスク鋭敏パラメータの決定方法について検討を行い,良好な結果を得た.
柔軟マニピュレータのリスク鋭敏型制御においては,ハミルトン原理を用いて柔軟マニピュレータの数学モデルを導出し,その非線形項の影響が微小であると仮定して線形システム方程式を得た.このシステムに対してリスク鋭敏型の制御器を設計し,数値シミュレーションと実験によりその性能評価を行った.リスク鋭敏的パラメータを変化させて制御性能を比較した結果,アームの振動に関しては正のリスク鋭敏的パラメータを設定した場合に,比較的早い収束が見られた.一方,負のパラメータでは滑らかな挙動を示すものの,振動収束は正のパラメータの場合よりも若干遅いことが確認された.
また,集中定数系に対するリスク鋭敏型制御系のリスク鋭敏的パラメータの決定方法についても検討を行った.機械システムにおけるリスクを制御性能の劣化と定義できるため,これを2次形式の制御規範のばらつきにとしてリスクの指標を表すことができる.機械システムの制御におけるリスクは小さいことが望ましいため,リスク指標を最小にするようなリスク鋭敏的パラメータを決定する数値的アルゴリズムを導入し,最適なリスク鋭敏的パラメータを持つリスク鋭敏型制御を求めることができた.
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