| 研究概要 |
リスクパラメータの決定指針パフォーマンスインデックスの分散を最小にする方法
2次オーダーのシステムを制御する場合は,リスクパラメータに関して分散の最小点が存在する.マスバネダンパー系にて数値的に検証.また一方で,リスクパラメータをRiccati代数方程式が解ける範囲で可能な限り大きくすると,制御に要するエネルギーをパフォーマンスインデックスの分散を最小する場合よりも増大するものの,制御対象の状態は目標値により近づくことが確認された.
機械システムに対するリスク鋭敏型確率最適制御方策において,追従制御を行う場合に,確定系では良く用いられる予見動作を導入することで追従性能が改善されることが明らかとなった.不規則外乱の統計的性質が大きく変化した場合でも,LQG制御に比べて制御性能の劣化が抑えられることが数値実験によって明らかとなった.未知外乱を受ける機械システムに対してリスク鋭敏型予見追従制御適用したことで,現在時刻における追従性が改善された.
未知反力を伴う電動式振動台の制御問題に,前述のリスク鋭敏型予見確率最適制御を適用し,地震波形に対する追従性が向上させることに成功した.数値実験では,様々な地震波形に対する追従性を検証し,波形が異なっても十分に対処できることが確認された.本理論を実験にて検証すべく準備中である.
柔軟マニピュレータの実験装置は本年度に完成し,現在,リスク鋭敏型最適制御を適用して,性能の検証を行っている.
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