| 研究概要 |
本研究では,産業の場,生活の場において,人間の意図を知的システムに伝え実行させるための,ハードウェア構成,ソフトウェア構成,ネットワークシステムの構成法を研究し,RT(Robot Technology)の人間生活への応用システムを研究する基礎を確立することを目的とする.本研究では,特にシステム構成法に重点化して,以下を明らかにするために研究を遂行した.
(1)生活支援や災害支援など物理エージェントシステムの適用分野に応じて,フレキシブルなシステム構成と運用を可能とする,RTに関する情報的,物理的観点からのPASシステムモジュール構成法 ロボットを構成するモジュールごとにマイクロプロセッサを割り当て,これらを自動車に適用されている高信頼,省配線,マルチマスター通信可能なCAN(Controller Area Network)を用いて,分散制御する分散マルチプロセッサシステムを提案,RTミドルウエアを組込系の適用し,シームレスに上位糸連携させるための設計法を明らかにした.
(2)上記をベースとした,PAS同士および空間知能化システムと連携するための運用システム構成法これら分散プロセッサ系はロボット内部のコントローラ構成のみならず,ロボットがサービスする空間に分散したセンサやロボットを連携させるために,サービス系ミドルウエアORiNを適用し,異種アーキテクチャに基づくサブシステム連携とイベント参照システム設計,実装およびプラグアンドプレイを実現した.
(3)PAS運用システムのプロトタイピングによる上記フレキシビリティと広範なモジュール適用性の検証これらのシステム構成法を具体的に,空間知能化環境に実装し,ロボット連携サービス実証実験を実施し,システム構成法の有効性を確認した
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