| 研究概要 |
超高齢化社会の到来により,日常生活で介護を必要とする高齢者及び加齢による障害者の増加は不可避である.申請者のグループでは,狭い屋内環境での移動,ベッドへの幅寄せ,作業を行いながらの横移動等に有効な全方向移動車椅子の開発を行っている.前年度までに,搭乗者の快適走行制御および半自律衝突回避に関する研究を行っているが,全方向移動車椅子をより安全・快適で操作性の良いものとするためには,次の課題が残されている.
高齢者が(配偶者等の)別の高齢者を介護する老々介護の問題に対処するため,介護者(介助式車椅子を押して動かす人)にとっても快適な車椅子を開発する必要がある.特に全方向移動によって自由度が増加すると,それをいかに小さな力で思いのままに操れるかが重要課題となっている.
この課題を解決するため,介護者がハンドグリップ(車椅子後部の手押し時に握る部分)を押す力を6軸力覚センサで検出し,パワーアシストを行うことによって,小さな力で違和感のない操作を可能にした.本研究では全方向移動車椅子を対象としているため,前後,旋回動作だけではなく全方向への移動及び回転を対象として,上記課題を解決した.この際,介護者による力の加え方の個人差が現れるので,一人一人に応じた補正機能を持たせるようにした.一人一人に応じた入力の補正を実現するために,ANFISをベースにしたニューロ・ファジィシステムによる学習を行っている.
結果については,SD法等を用いた感応検査及び実際に加えられた力成分と軌跡の解析を行うことにより,その有効性を確認した.
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