| 研究概要 |
平成18年度は,以下のように研究を進めた。
1.誘導形2自由度サーフェスモータの基礎特性
複合2次導体のアルミニウム導体やバックアイアンの厚さ,また複合2次導体の大きさを変化させた場合の推力について検討を進めた。数値解析を行うとともに結果を実験によって裏付けた。これらは,2自由度サーフェスモータの最適設計を念頭に置いている。成果を電気学会産業応用部門大会で発表し.た。
2,搬送分岐システム
誘導形2自由度サーフェスモータを用いた搬送・分岐システムの特性にっいて実験を行った。複合2次導体の大きさや,積載物の重量と積載位置によって,どのような分岐軌跡を示すかを実験に基づいて検討をすすめた。複合2次導体に作用する各方向推力やcarrierの分岐部への進入速度の影響も検討した。
3.磁気浮上
同期形2自由度サーフェスモータと組み合わせて用いる吸引力制御形磁気浮上システムについて研究を進めた。専ら,制御方式についての検討を行いstate feed back, Kessler formやManabe formによって制御する場合の応答,observerの効果について明らかにした。成果は,電気学会論文誌に掲載された。
4.多次元ドライブ
本研究は多次元ドライブの一分野であり,提供されな資金による成果を広く公開する観点から;電気学会全国大会のシンポジウムで発表し,また電気学会から出版される技術報告において紹介した。
さらに,2自由度サーフェスモータと3自由度磁気浮上を組み合わせて,5自由度の多次元ドライブシステムを実現するための実験装置の整備を進めている。制御用コンピュータの指令電圧によって駆動される10チャンネルの電流出カアンプを製作した。
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