| 研究概要 |
I.モデル誤差の位相情報の計測方法を数値的に確立した.
(1)制御対象とモデルのステップ応答の立ち上がり部分の時間遅れから,モデル誤差の位相が測定可能の知見を得た.数値的に検証した.
(2)制御対象とモデルの時間応答の関係を,むだ時間系,高次遅れ系,振動系に分けて解析し,時間応答とモデル誤差の位相関係を数値的に解明した.
(3)上記の結果をまとめて,モデル誤差の位相を測定する数値的方法を与えた.
II.モデル誤差の位相情報を用いたロバスト安定性の条件を導いた.
(1)位相補償法の構成を提案した.
(2)位相補償された系のロバスト安定の必要十分条件を導いた.
(3)多自由度制御系設計のために,モデル誤差に影響されないエラー・フリー・ロバスト安定性の十分条件を導いた.
III.むだ時間をもつ系に対する位相補償によるエラー・フリー・ロバスト安定理論を確立した.
本研究ではH^∞制御が不得意とする応答の非常に遅い化学プラント等も対象に考えているので,むだ時間を考慮する.その場合,むだ時間による位相遅れが大きくなるが,それに対処できる位相補償と誤差に依存しない安定化条件を導いた.
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