| 研究概要 |
本年度は,大きく分けて3つの研究成果を得た.
第1は,位相情報を取り込んだロバスト制御系の安定性の新しい定理を証明した.これによって,位相情報によるロバスト性の拡大のメカニズム,ロバスト安定性の必要十分条件,ロバスト安定性の実用的な十分条件が得られた.特に,従来のH無限大制御によるロバスト安定範囲の2倍以上の広帯域にでた.従来に比べ,ロバスト安定で,かる,応答のよい制御系設計が可能になった.これらのことを,数値計算で検証し,その有効性が確かめられた.
第2は,1入力1出力系で確立された位相情報を利用したロバスト安定制御を,多入力多出力系に拡大するための非干渉化法を確立した.非干渉化で問題になるのは,不安定零点である.従来,任意の不安定零点を有する可逆な制御対象に対し安定に非干渉化できる方法が確立されていなかった.本研究で,動的補償器による不可制御化をもとに,初めて安定な非干渉化法を確立した.これによって,1入力1出力系の内部モデル制御を,可逆な多入力多出力制御対象に拡張できる道を拓いた.
第3は,上記の成果をもとに,実際に,1入力1出力系の位相情報を取り込んだロバスト内部モデル制御の多入力多出力系への拡張方法の道筋をつけた.そのキーワードは,対角行(列)優勢によるロバスト安定性である.それと,位相情報を取り込んだロバスト安定性,ロバスト非干渉を組み合わせ,新しい多入力多出力系のロバスト安定条件を導いた.
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