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本研究の目的である情報量フィードバックを用いた衝突回避制御とは、周辺領域に存在する航空機の有無を判断する情報量を航空機の位置制御にフィードバックする制御である。より確実な情報を得るために、情報量のダイナミクスを利用して積極的に位置を変更し、不確定情報を低減することにより衝突の危険性を回避する制御手法である。要求された情報量を確保する経路をフィードバックで得ることにより、危険を回避することができる。研究は段階を経て進められ、それぞれの成果を蓄積して、最終的なヘリコプタの衝突回避側に至った。第1段階では、情報の獲得がフィードバックで可能であることを示した。1入力の固定翼機モデルで確認して、2入力のヘリコプタへ応用した。第2段階では、衝突回避則を組み込んで、安全性の向上を確認した。この段階も、固定翼機からヘリコプタへ至る成果を積み上げた。最終結果は良好に得られ、平成20年度に成果発表を行う予定である。さらに発展して、最適な回避経路を数値計算により求め、得られた最適経路に追従して、安全な回避を行う制御系の設計を試みた。そのために、実時間で最適経路を求める計算アルゴリズムの検討を行った。通常の最適経路を求めるアルゴリズムでは、繰り返し計算が必要であり、経路が確実に得られる保証が低い。それに対して本研究で用いたアルゴリズムは、定積分で経路を求めるホモトピー法である。非線形問題を近似せずに経路を得るために、有限回の計算量であるだけでなく、解が得られる範囲が広い特徴があることが研究成果として示された。
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