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2005 年度 実績報告書

ネットワーク構造に着目した生体の機能発現機構解明と工学的再現

研究課題

研究課題/領域番号 17680016
研究機関東京工業大学

研究代表者

倉林 大輔  東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教授 (00334508)

キーワードネットワーク / 知能ロボティクス / グラフ理論
研究概要

本年度は、独立した移動個体が多数存在する環境において、局所的な遭遇および交渉過程によって形成されるネットワークをモデルとし、このネットワークが全体として特定の機能構造を持ちうるための条件について明らかにした。具体的には、特定の機能構造としてスモールワールド型ネットワークを念頭に置き、(1)特定の機能構造を持っための定性的な性質、(2)ネットワーク時間発展の定式化による、ネットワーク特徴量と設計パラメタの関係解析、(3)ネットワークにおけるショートカット率の定式化による、パラメタ空間に対する機能構造発現可否分岐の解析、を行った。
旧来の研究では、数学的に理想化された環境で、移動体の不連続なジャンプを仮定してモデル化がめられていたが、本研究では確率モデルとグラフ理論上の知見から解析を始め、連続的に動作を続ける独立移動個体間の局所的な相互作用によって形成されるネットワークに対して、機能構造発現のモデル化に成功した。定性的な知見として、均一な行動をとり続けるのではなく、周期的に相対的に少数のクラスタへ移動体が集合し、およびそこから拡散することによって、旧来の研究における不連続なジャンプを代替できることを明らかにし、その上で個体に設定されたパラメタが対極的に形成されるネットワークに与える効果について定式化に成功した。さらに、機能構造発現に重要な役割を果たすと考えられている、ネットワークのショートカット率についても定式化に成功し、機能構造発現の有無について判定基準を与えた。

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2006 2005

すべて 雑誌論文 (4件)

  • [雑誌論文] スモールワールド・アドホック通信網発現のための自律移動体行動アルゴリズム2006

    • 著者名/発表者名
      倉林大輔, 井之上智洋, 矢島明, 舩戸徹郎
    • 雑誌名

      ロボティクス・シンポジア予稿集 (印刷中)

  • [雑誌論文] Autonomous Transition of Transportation Network by Interactions between Agents and an Environment2005

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano, Tetsuro Funato
    • 雑誌名

      Proc.IEEE Int.Symp.Computational Intelligence in Robotic and Automation

      ページ: F-8064

  • [雑誌論文] 構造的性質に基づく振動子網の挙動制御2005

    • 著者名/発表者名
      舩戸徹郎, 奈良維仁, 栄松良太, 倉林大輔
    • 雑誌名

      日本ロボット学会学術講演会予稿集

      ページ: 2E14

  • [雑誌論文] アドホック通信網におけるスモールワールド構造生成2005

    • 著者名/発表者名
      倉林大輔, 井之上智洋, 矢島明, 舩戸徹郎
    • 雑誌名

      計測自動制御学会SI部門講演会予稿集

      ページ: 2F2-2F3

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公開日: 2007-04-02   更新日: 2016-04-21  

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