| 研究概要 |
蝶型の小型はばたきロボットとして,ボディの運動・翅の弾性変形・翅周りの流れ場を考慮した有限要素法による数値解析結果,及び,風洞実験に基づき,(1)翼長5.5c,(2)質量600mg,(3)前進翼で,(4)尾翼が無く,(5)アスペクト比ほぼ1,(6)はばたき周波数約10Hz,(7)160°という非常に大きなはばたき角をもち,(8)揚力中心より後方に重心を有し,(9)はばたき運動と同周期・逆位相で腹を振る機構を有するプロテクトタイプモデルを開発した.対気速度を必要とする自由飛翔の他,対気速度0m/sからのテイクオフを実現し,翅の打ち下ろしで上昇,翅の打ち上げで前進し,ピッチ角をはばたき運動と共に周期的に振動させる蝶特有の飛翔を実現した.固定翼や回転翼と全く異なるメカニズムで飛翔するcm,mgオーダーの小型はばたきモデルの飛行原理を明らかにし,実際に,そのメカニズムによって飛翔するロボットを同スケールで開発したところに工学的重要性がある.
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