| 研究概要 |
<皮膚感覚ディスプレイユニット>
本研究を遂行するためには,皮膚感覚ディスプレイユニットを新たに製作する必要があった.従来のモジュールでは弾性表面波の進行波を励振するために振動子端部に吸音材を設けていた.皮膚感覚の呈示を長時間(2分以上)連続して行うと,吸収された機械エネルギーによって吸音材が加熱して振動子が破損する現象が見られていた.そこで,吸音材部分に水冷ヒートシンクを備えた皮膚感覚ディスプレイモジュールを製作した.従来の空冷に比べて4.5倍の冷却性能を達成できた.これにより,連続運転を行っても発熱による破損が見られなくなり,皮膚感覚呈示実験を行って本研究で提案する操作結果の皮膚感覚によるフィードバックに関する実験が行えるようになった.
<力覚呈示デバイスへのインストール>
当初の提案通りに「ボタン」表面に取り付ける使用方法には,上記の皮膚感覚ディスプレイモジュールでは感覚呈示部分が狭いため,SensAble Technologies社の力感覚ディスプレイであるPHANToM Omniを用いてボタン操作をシミュレーションできるようにした.このデバイスは,リンク機構により計算された力をフィードバックする装置で,コンピュータ画面上で仮想の物体に接触した時の反力などを模擬的に提示することができる力感覚ディスプレイである.PHANToM Omniのスタイラス部分に皮膚感覚ディスプレイモジュールを取り付けた.皮膚感覚ディスプレイモジュールの上に人差し指をのせたままスタイラスを操作し,コンピュータ内の仮想環境下でボタン操作をシミュレーションすることができる.今後,この環境を用いて,ボタン操作を行う際の皮膚感覚によるフィードバックの有効性を評価していく予定である.
<新しいディスプレイの検討>
従来の弾性表面波皮膚感覚ディスプレイモジュールでは,エネルギー効率が良くないため,この効率を向上させるためのアクチュエータの構成を提案し,基礎的実験を行った.
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