| 研究概要 |
本研究では,概念を用いた制御系を実現するため,従来の知能の枠組みに変わる新しい枠組みとして,知能を「受動知能」と「能動知能」の二つの知能に分けて考える枠組みを提案した.
そして,受動知能を電子計算機ではなく,身体の力学的特性やセンサの物理特性をはじめとする実世界そのものを利用して実現することで,実時間で情報を抽象化可能であることを示した.
特に,6リンクからなるヘビ型ロボットが光源へ向かって移動するタスクを例に,実際にロボットを製作し,実験により提案手法の有用性,議論の妥当性を検討した.その結果,ロボットの身体にワイヤーを用いた力学的な拘束を付加することにより,6自由度の情報を1自由度の情報に縮退可能であることを確認した.この縮退に用いられる計算は全て実世界の力学系によって行われるものであり,リンク数の増加に関係なく計算処理は必ず実時間に完了することを確認した.また,この抽象化された情報は,ヘビ型ロボットの制御において,進行方向を意味する値であることを確認するとともに,この1次元に抽象化された方向を用いることで,6自由度を有するヘビ型ロボットを,一つのスカラー量を単純にフィードバックするだけで制御可能であり,光源へ移動させるタスクを実現可能であることを確認した.
したがって,提案した枠組みは,実際に実現可能なものであり,また,従来手法を用いて実現することが非常に困難な制御系を,比較的容易に実現可能であることから,非常に有用な枠組みであること考えられる.
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