| 研究概要 |
本年度は提案手法の有効性をシミュレーション上で確認し,実ロボットの開発のためのデバイスの試作を行った.
1.動力学シミュレーション
本年度の研究成果は大阪大学の卒業論文としてまとめられている(K.Masui received the Bachelor in Feb.2006.).シミュレーションでは動力学シミュレーターOpen Dynamics Engine(ODE)とMatlabを使用し,以下のロボットモデルについて提案手法の有効性を調べた.
a.McGeerら[1]の膝を持つ2次元モデル
b.Schwabら[2]の膝無し2次元モデル
これらのロボットモデルに対して回転子を導入し,2次元歩行モデルから3次元歩行モデルへの拡張を目指した.後者のモデルでは回転子のない場合に比べて歩行が可能な初期条件の領域が増加することが確認された.また両者のモデルにおいて,回転子の回転速度の増加とともに,側面方向の安定性が向上することが確認された.
2.ロボットの試作
提案手法を実証するためのロボットとして,膝を持つ受動歩行ロボットの設計を行った.想定するロボットの歩行可能性を動力学シミュレーションで確認し,設計パラメータの妥当性を確認した.
[1]T.McGeer, Passive walking wigh knees, IEEE International Conference on Robotics and Automation,1640-5(1990).
[2]L.Schwab and M.Wisse, Basin of Attraction of the Simplest Walking Model, ASME 2001 Design Engineering Technical Conferences, DETG2001/V, IB 21363,2001
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