| 研究概要 |
聴覚による移動物体の追跡を行う能力獲得の手掛かりとして用いる、視覚による3次元位置計測システムの作成を行った。このシステムは2台のカメラを用いたステレオ視により、物体の3次元位置をリアルタイムに計測することが可能である。本システムはテンプレートマッチングを用いて物体の認識も可能であることから、移動物体の識別を行いながらその物体の3次元位置を獲得することが可能である。また移動ロボットの作成及び移動プログラムの作成を行った。作成した移動ロボットは,2台のノートPCを搭載しており、一つのPC上で音源定位処理とロボットの動作制御処理を行い、もう一つのPC上で先ほど述べた視覚による3次元物体定位処理を行うことが可能である。それぞれのPCは無線LANを用いた通信が可能である。この移動ロボットに搭載した視覚による3次元位置計測システムを用いて、単純な移動物体追跡システムを作成した。このシステムは、あらかじめ登録した形状の物体の位置を3次元位置計測システムを用いて獲得し、その方向へ回転・前進する動作を繰り返すことによって移動物体の追跡を行うことが可能である。さらに、この移動ロボットに2つのマイクを取り付け、音源定位モジュールを使用することによって、簡単な音源追跡システムの構築を行った。作成したシステムは、音源の2つのマイクへの到達時間差から音源方向を推定し、その方向へ回転・前進する動作を繰り返す。このシステムでは音源までの距離情報が得られない為、音源までの距離が短い場合には音源に衝突してしまうという問題がある。
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