| 研究概要 |
本年度は,イトマキヒトデAsterina pectiniferaの運動器官の自己組織化を観察・解析するため,以下の作業を行なった。まず,実験室での観察を効率的に行なうために,イトマキヒトデの自然条件下での行動特性を観察した.また,実験装置内での方向性を持った歩行運動を観察するために,餌等の誘引物質に対する反応性について観察及び文献調査を行なった.更に,歩行器官である管足の挙動の詳細をビデオで記録するため,観察システムの製作を行なった.観察システムは,個体の水槽内における移動を水槽上部から俯瞰するカメラの画像データをPCで処理し,個体の移動を検出し,その変位に応じて,水槽下部に置かれたカメラを移動させるモーターを制御するものである.管足運動を撮影するカメラを移動させるにより,撮影範囲をイトマキヒトデの個体サイズ程に限定し,管足運動の詳細を観察することができる.また,管足および腕の歩行運動における自己組織化過程に関する予備的観察を行ない,当該過程を解析するための解析手法の検討を行なった.また,ヒトデの運動のモデル化に向けて,幾つかの形式的表現の可能性について検討した.
本研究課題の研究代表者による先行研究において,ヒトデの運動器官が階層的に構成されていることによって,障害物を回避しながら歩行する際に,挙動に多様性がもたらされていることが示唆されている.このことを受けて,今年度は,このような自己組織化の特性のロボット工学や動物行動学における機能的意義について検討するための文献調査および情報収集を行なった。
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