| 研究概要 |
本研究の目的は,機械の操作端と操作者(人間)が常に接触して力と運動の相互作用が生じかつリアルタイム動作が要求される作業を行う人間-機械協調系を操作する人間が感じる操作感をモデル化すること,およびそのモデル化された操作感を用いた制御系設計法を開発することであり,(1)人間-機械協調系を用いて人間が作業を行う際の感性量と物理量の関係の調査,(2)操作感を推定する操作感モデルの構築,(3)操作感制御系の設計手法の開発,の3項目を行うことによりこれらを実現することとしている.
本年度は,(1)人間が肢体を使って行いうる作業の調査・分類,(2)人間-機械協調系実験装置の設計・製作,(3)操作感分析,の3項目を順次並行して行った.(1)については,人間-機械協調系を使って行いうる作業にはどのようなものがあり得るかを力学的・幾何学的観点から調べ,分類した.(2)については,(1)で分類された作業の中から代表的な作業を抽出し,その作業を行うことが可能な人間-機械協調系の実験装置を設計・製作した.製作した実験装置には,被験者が触れる操作端が設置されており,被験者の操作力と運動の計測が可能である.(3)については,(2)で製作した実験装置を用い,作業を特徴付けるパラメータ(a),操作端の動特性(b)を様々に設定して,複数の被験者にあらかじめ決められた作業を行ってもらった.実験結果として,感性量(c)と物理量(d)を得,これら(a),(b),(c),(d)の間の関係を分析した.
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